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En este proyecto se desarrolló un control de trayectoria y postura para una silla de ruedas robótica. Este control está basado en el modelo dinámico de la silla de ruedas. Además, el control es adaptivo, lo que significa que se adapta a diferentes situaciones (diferentes usuarios y diferentes posiciones del usuario) que afectan al sistema de control cuando no son compensadas adecuadamente. También se desarrolló un controlador robusto bajos incertidumbres en el modelo y partes no modeladas. La segunda parte del proyecto consistió en el desarrollo e implementación de un sistema de navegación autónoma. Este sistema se caracterizó por utilizar caminos formados en partes por sendas metálicas, y además utilizó un sensor laser para detectar y desviar obstáculos.
Participantes:
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Se diseñó el sistema de control de formación de robots móviles, basado en el modelo dinámico.
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Investigación y desarrollo de un robot móvil que se desplaza por el interior de tuberías industriales y realiza tareas de inspección visual a traves de una cámara de vídeo montada en este.
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