Estudio y evaluación de un sistema de control para su implementación en el simulador de marcha normal basado en un mecanismo paralelo de tipo plataforma stewart-gough que se desarrolla en la PUCP

En la PUCP se ha fabricado un simulador de marcha que consiste en dos plataformas de Stewart-Gough sobre las cuales se apoya cada pie de una persona. Cada plataforma es un mecanismo paralelo, que técnicamente es una de las configuraciones más completas y complejas sobre mecanismos debido a sus posibilidades de movimiento (seis grados de libertad) y ventajas mecánicas (exactitud, repetibilidad, gran capacidad de carga respecto al peso y tamaño). El estudio y evaluación de un sistema de control fue especialmente desarrollado para la plataforma consistente en una base fija unida a una plataforma móvil mediante seis actuadores hidráulicos lineales en paralelo (cilindros hidráulicos), seis sensores de posición (potenciómetros lineales) para cada actuador, seis válvulas direccionales de control proporcional con tarjeta electrónica incorporada y la unidad de presión hidráulica como los principales elementos además de componentes como mangueras, conectores y rodamientos. En este estudio y evaluación del sistema de control se realizó una revisión a la tecnología asociada a los procesos de rehabilitación de discapacidades locomotoras, la evolución de los mecanismos paralelos y sus principales características y aplicaciones en la industria. Se realizó también el análisis de la marcha para una mejor comprensión del problema que se busca tratar. Asimismo se realizó el análisis de la cinemática inversa y la directa del mecanismo paralelo, así como un análisis detallado de cada componente del simulador de marcha para realizar el modelamiento del sistema. Finalmente se desarrolla el sistema de control del desplazamiento del conjunto de pistones, donde cada potenciómetro lineal enviará información a un microcontrolador sobre la posición donde se encuentra el vástago del cilindro y, de acuerdo al algoritmo de control, se activarán los cilindros hidráulicos (por medio de válvulas proporcionales 5/3) para seguir la trayectoria de la marcha normal humana. Se realizaron las

Simulador de marcha usando un mecanismo paralelo del tipo Plataforma de Stewart-Gough para la rehabilitación de pacientes con dificultades al caminar

El presente documento muestra los resultados del proyecto de investigación para un simulador de marcha humana normal basado en el mecanismo paralelo del tipo plataforma de Stewart-Gough. Una herramienta precisa y objetiva, como el simulador de marcha, permitirá un mejor estudio de la marcha humana facilitando el diagnóstico y el tratamiento de rehabilitación en pacientes con lesiones motoras. Es oportuno destacar que el Registro Nacional de la Persona con Discapacidad (octubre 2007) señala que en el Perú hay más de 43,000 personas con alguna discapacidad, siendo la mayor limitación la Locomoción con 26,106 personas (60.1%). A la fecha se dispone del prototipo diseñado, el cual consiste en una base fija unida a una plataforma móvil mediante seis actuadores hidráulicos lineales en paralelo (cilindros hidráulicos). Además, se han adquirido: seis (6) de sensores de posición (potenciómetros lineales) para cada actuador, seis (6) válvulas direccionales de control proporcional con tarjeta electrónica incorporada y la unidad de presión hidráulica como los principales elementos además de componentes como mangueras, conectores y rodamientos. Los seis (6) actuadores hidráulicos se disponían de un proyecto anterior. En el análisis y diseño del prototipo se han utilizado diferentes programas de diseño. Un análisis preliminar en 2D (AutoCAD), sobre el máximo desplazamiento a generar, permitió determinar las distancias y ángulos críticos del mecanismo. Asimismo, se utilizó el Matlab para analizar el espacio de trabajo para marcha normal así como la trayectoria de la plataforma móvil aplicando cinemática inversa. En el SolidWork se modeló la geometría de los componentes del prototipo para evaluar interferencias de forma, mientras que en el CosmosWork y Cosmos M, usando el método de los elementos finitos, se analizaron las fuerzas y los componentes críticos. Se han realizado las primeras pruebas de funcionamiento y control usando el sensor de posición lineal, el actuador hi

Identificación de Fuerzas de Impacto en Barras

Modelación y Simulación de la Perforación de Rocas por Impacto Rotopercusivo