Identificación de Fuerzas de Impacto en Barras

IMPLEMENTACIÓN DE UNA PRÓTESIS MIOELÉCTRICA DE MIEMBRO SUPERIOR TRANSRADIAL CON CONTROL DE FUERZA Y SISTEMA DE RETROALIMENTACIÓN HÁPTICA

Este proyecto propone el desarrollar un prototipo de prótesis mioeléctrica transradial de cinco dedos con control de fuerza independiente y retroalimentación háptica. Lo anterior se logrará considerando el diseño, selección y fabricación de las partes mecánicas para el prototipo de prótesis mioeléctrica transradial, el desarrollo de un algoritmo de aprendizaje y clasificación de señales mioeléctricas para control de movimiento y fuerza independiente para los 5 dedos, el diseño e implementación de un sistema de retroalimentación háptica para un paciente, el diseño e implementacion del sistema embebido para el control de una protesis mioelectrica e integracion del sistema, y finalmente la evaluación de la funcionalidad y el control de la prótesis desarrollada.

INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO DE TECNOLOGÍAS DE ASISTENCIA APLICADAS A REHABILITACIÓN FÍSICA Y BIOMECÁNICA DEPORTIVA

Establecer las bases de cooperación entre las principales organizaciones involucradas en medicina física y rehabilitación, biomecánica deportiva e ingeniería, mediante la realización de proyectos multidisciplinarios, para impulsar nuevo conocimiento científico de nivel internacional y formar jóvenes investigadores con alto nivel de especialización que participen en la gestación de nuevos proyectos de investigación. Los proyectos a realizar son: Proyecto 1: Videojuego interactivo para la rehabilitación neuromuscular de pacientes con accidente cerebro vascular Proyecto 2: Prótesis mioeléctrica de mano de 4 grados de libertad con algoritmo de control de fuerza independiente en los dedos Proyecto 3: Caracterización biomecánica del movimiento asociada a la técnica de recepción en el vóley categoría juvenil damas Proyecto 4: Proyecto 4: Software de realidad virtual orientado a la terapia de rehabilitación física asistida por una interfaz cerebro computador para personas con discapacidad motriz

Modelación y Simulación de la Perforación de Rocas por Impacto Rotopercusivo

Plataforma estabilizada multipropósito: Proyecto MICAELA

Diseño del sistema mecánico de un hexápodo robótico del tipo plataforma de gough para desarrollar una plataforma estabilizadora multipropósito. El sistema desarrollado contempla dos plataforma unidas mediante 6 actuadores hidráulicos dispuestos de manera paralela. En cada actuador se debe ubicar un potenciómetro lineal. Las articulaciones están conformadas por crucetas y rodamientos para proveer los seis grados de libertad que requiere la plataforma móvil.

PROTOTIPO DE SISTEMA MECATRONICO CON PATRONES DE MARCHA REGULABLES PARA ASISTIR LA REHABILTACIÓN FÍSICA DE PACIENTES CON PROBLEMAS DE LOCOMOCIÓN.

Equipo de rehabilitación física para asistir a pacientes en condición de discapacidad en locomoción mediante patrones de marcha regulables, los que son reproducidos por los sistemas mecánico y de control, mediante algoritmos adaptables en función de la terapia. Mediante dos mecanismos seriales de tres grados de libertad, un mecanismo de traslación y rotación para el pie, y un sistema de control integrados, se logrará generar y coordinar los principales movimientos de la marcha humana en el plano sagital, de manera repetitiva durante un tiempo lo suficientemente prolongado bajo el mismo patrón de movimiento, con el propósito de entrenar en el acto de caminar. El sostenimiento de la persona se logrará mediante un arnés acoplado al dispositivo anterior.

Simulador de marcha con entorno virtual para telerehabilitación de personas con lesiones motoras en sus miembros inferiores

Desarrollar tecnología de punta basada en plataformas móviles con entorno virtual para mejorar el proceso de rehabilitación, in-situ o a distancia, de pacientes con lesiones motoras en sus miembros inferiores.

Simulador de marcha usando un mecanismo paralelo del tipo Plataforma de Stewart-Gough para la rehabilitación de pacientes con dificultades al caminar

El presente documento muestra los resultados del proyecto de investigación para un simulador de marcha humana normal basado en el mecanismo paralelo del tipo plataforma de Stewart-Gough. Una herramienta precisa y objetiva, como el simulador de marcha, permitirá un mejor estudio de la marcha humana facilitando el diagnóstico y el tratamiento de rehabilitación en pacientes con lesiones motoras. Es oportuno destacar que el Registro Nacional de la Persona con Discapacidad (octubre 2007) señala que en el Perú hay más de 43,000 personas con alguna discapacidad, siendo la mayor limitación la Locomoción con 26,106 personas (60.1%). A la fecha se dispone del prototipo diseñado, el cual consiste en una base fija unida a una plataforma móvil mediante seis actuadores hidráulicos lineales en paralelo (cilindros hidráulicos). Además, se han adquirido: seis (6) de sensores de posición (potenciómetros lineales) para cada actuador, seis (6) válvulas direccionales de control proporcional con tarjeta electrónica incorporada y la unidad de presión hidráulica como los principales elementos además de componentes como mangueras, conectores y rodamientos. Los seis (6) actuadores hidráulicos se disponían de un proyecto anterior. En el análisis y diseño del prototipo se han utilizado diferentes programas de diseño. Un análisis preliminar en 2D (AutoCAD), sobre el máximo desplazamiento a generar, permitió determinar las distancias y ángulos críticos del mecanismo. Asimismo, se utilizó el Matlab para analizar el espacio de trabajo para marcha normal así como la trayectoria de la plataforma móvil aplicando cinemática inversa. En el SolidWork se modeló la geometría de los componentes del prototipo para evaluar interferencias de forma, mientras que en el CosmosWork y Cosmos M, usando el método de los elementos finitos, se analizaron las fuerzas y los componentes críticos. Se han realizado las primeras pruebas de funcionamiento y control usando el sensor de posición lineal, el actuador hi