Simulador de marcha usando un mecanismo paralelo del tipo Plataforma de Stewart-Gough para la rehabilitación de pacientes con dificultades al caminar

El presente documento muestra los resultados del proyecto de investigación para un simulador de marcha humana normal basado en el mecanismo paralelo del tipo plataforma de Stewart-Gough. Una herramienta precisa y objetiva, como el simulador de marcha, permitirá un mejor estudio de la marcha humana facilitando el diagnóstico y el tratamiento de rehabilitación en pacientes con lesiones motoras. Es oportuno destacar que el Registro Nacional de la Persona con Discapacidad (octubre 2007) señala que en el Perú hay más de 43,000 personas con alguna discapacidad, siendo la mayor limitación la Locomoción con 26,106 personas (60.1%). A la fecha se dispone del prototipo diseñado, el cual consiste en una base fija unida a una plataforma móvil mediante seis actuadores hidráulicos lineales en paralelo (cilindros hidráulicos). Además, se han adquirido: seis (6) de sensores de posición (potenciómetros lineales) para cada actuador, seis (6) válvulas direccionales de control proporcional con tarjeta electrónica incorporada y la unidad de presión hidráulica como los principales elementos además de componentes como mangueras, conectores y rodamientos. Los seis (6) actuadores hidráulicos se disponían de un proyecto anterior. En el análisis y diseño del prototipo se han utilizado diferentes programas de diseño. Un análisis preliminar en 2D (AutoCAD), sobre el máximo desplazamiento a generar, permitió determinar las distancias y ángulos críticos del mecanismo. Asimismo, se utilizó el Matlab para analizar el espacio de trabajo para marcha normal así como la trayectoria de la plataforma móvil aplicando cinemática inversa. En el SolidWork se modeló la geometría de los componentes del prototipo para evaluar interferencias de forma, mientras que en el CosmosWork y Cosmos M, usando el método de los elementos finitos, se analizaron las fuerzas y los componentes críticos. Se han realizado las primeras pruebas de funcionamiento y control usando el sensor de posición lineal, el actuador hi

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